马的驯养早发生在新石器时代的欧洲东部，虽然马的驯养比车的出现要早近千年，但长期以来，拉车的主要是牛而不是马。这是由于马与牛各自不同的特点所决定的。
由于早期的车比较笨重，适合用牛来拉，因为牛耐力强但速度慢。中外历史表明，牛车主要用作运输货物，马车则主要用于战争、狩猎等。
从牛车发展到马车，实际上是车性能的一次重大转变，即车从以载重为主要目的转变为以高速运行为主要目的，这就需要进行一系列的技术改进，例如缩小车身以减轻重量、主要采用两轮车的方式以解决转弯问题等等；当然，主要的是车轮的改进，即用辐式车轮来取代实心车轮。